前段时间买了台小主机，替换树莓派做云盘/下载器，也安装了jellyfin和aria2等其他自建服务，性能比树莓派强很多。于是树莓派又吃灰了，这次用它做个监控摄像头。

外观

演示

制作

制作过程我没有记录下来，需要的物品如下：

树莓派 x1
树莓派专用摄像头 x1
MG995舵机(180度) x2
雪糕棍若干
热熔胶枪+热熔胶棒
5v电源+杜邦线若干

用外接电源给两个舵机供电，需要注意的是外接电源和树莓派必须共地，否则PWM不会起作用。两个舵机的信号线接树莓派gpio的第16和18个针。

代码

详细代码在Github仓库。前端用的react，后端是fastapi起服务，RPI.GPIO控制PWN，picamera控制摄像头。用websocket保持连接。支持多个终端同时观看：


# 输出
output: StreamingOutput

@app.get("/stream/{pwd}")
async def stream(pwd, background_tasks: fastapi.background.BackgroundTasks):
    # 校验密码
    check = check_pwd(pwd)
    if check:
        return check
    # 做一个generator，用于自主控制关闭
    def streamer():
        while True:
            with output.condition:
                # picamera输出，参考的官方示例，此处省略
                output.condition.wait()
                frame = output.frame
                yield (b'--FRAME\r\n' + b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
    g = streamer()
    # http断开时，关闭generator，防止卡死
    background_tasks.add_task(lambda g: g.close(), g)
    return StreamingResponse(g, media_type="multipart/x-mixed-replace;boundary=FRAME")

python的async和yield还是比较令人费解的，我研究了很久fastapi如何支持多个http stream连接，一开始只能一个连接，而且服务端会被block。查了一些资料，StreamingResponse既可以异步，也可以多线程，把def streamer()前面的async去掉就行了。 background_tasks.add_task(lambda g: g.close(), g)在连接断开时关闭generator。相比于flask把所有连接都当子线程处理(个人猜测)，async的方式明显更好，用户可以自己控制异步还是多线程。

树莓派最近涨价地厉害，苦了爱折腾的人。虽然这个监控摄像头没啥用，而且花了好几天时间，但自己动手，完成后的小小成就感还是挺让人满足的 sticker

树莓派监控摄像头制作

外观

制作

代码